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简述自动码垛机器人系统的组成与特点

简述自动码垛机器人系统的组成与特点

一个完整的码垛机器人

一般由三大部分组成,其中包括:机械部分、传感部分、 控制部分。这几大部分又细分为六个子系统,这六个子系统分别是:传感系统、人机 交互系统、驱动系统、结构系统、机器人一环境交互系统、控制系统。各部分相互协调共同构成完整的码垛机器人系统。

(1)驱动系统 驱动系统就是使机器人运动起来安装在各个运动关节的传动装置。它可以是液 压,气动或者是电动的,也可以是把这些组合起来的综合系统,可以直接驱动机构也 可以通过一些机械传动机构进行间接的驱动。

(2)机械结构系统 工业机器人的机械结构系统由机身、手臂、手腕、末端执行器四大部分组成,每 一个部分都有若干自由度,构成一个多自由度的机械系统。

(3)传感系统 传感系统由内部传感器和外部传感器共同组成,用来获取资源状态中有用的信息 反馈给控制系统。现在也可以应用智能传感器提高机器人的适应能力和智能化的水 平。

(4)机器人一环境交互系统 码垛机器人环境交互系统是实现码垛机器人与外部环境中的设备相互联系和协 调的系统。码垛机器人与外围设备集成为一个功能单元,也可以是跟多台机器人、多 台设备、多个零件存储装置等集成为去执行多任务的复杂功能单元。

(5)人机交互系统 人机交互系统是使操作人员参与码垛机器人进行交互的装置,它可以实时显示运 动数据、机器人工作状态,完成数据记录,运动控制等。人机交互装置可分为两大类: 指令给定装置,如示教盒、触摸屏等;信息显示装置,如显示器等。

(6)控制系统 控制系统是机器人的大脑,一般采用运动控制器或可编程控制器,它根据码垛机 6 山东理工大学硕士学位论文 第一章绪论 器人的作业指令程序以及从传感器反馈回来的信号支配码垛机器人的执行机构,完成 规定的运动和功能。

(1)适应性强。机器人码垛时只要更换不同抓手就能够处理不同种类的产品。

(2)智能程度高。码垛机器人可以根据设定的信息对到来的货物进行识别,然后 将货物送往不同的托盘上。

(3)操作范围大。码垛机器人本身占地面积很小,工作空间大,并且可同时处理 多条生产线上的产品。

(4)不受工作环境限制。机器人码垛可以代替人工码垛,避免粉尘、有毒等工作 环境对人体的危害。